lunes, 5 de mayo de 2008

1. Descripcion de un sistema de medida y control

En todo proceso, se presentan innumerables situaciones en las que se necesita conocer el estado o valor de las variables del proceso con el fin de poder actuar sobre ellas para garantizar obtener los resultados deseados. Este proceso está formado por un sistema electrónico o no que registra, capta o sensa el nivel de la variable a controlar. El resultado puede o no ser visualizado pero su magnitud o valor es proporcional al valor de la variable física medida. Este resultado será utilizado por otro sistema que se encargará de decidir si el nivel de la variable es el adecuado. Finalmente, habrá otro sistema que se encargará de ejecutar la decisión del sistema.Ejemplo de un sistema de control de nivel de agua de un tanque:

2. Identificacion del sistema de medida y sus bloques

Un sistema de medida es la combinación de dos o más elementos, subconjuntos y partes necesarias para realizar la asignación efectiva y empírica de un número a una propiedad o cualidad de un objeto o evento, de tal forma que la describa (sensores). Es decir, el resultado de la medida debe ser independiente del observador (objetiva) y basada en la experimentación (empírica).
Toda medición exige tres funciones básicas: adquirir la información, mediante un elemento sensor o transductor, procesar dicha información y presentar los resultados, de forma que puedan ser percibidos por nuestros sentidos. Puede haber, además, transmisión, si cualquiera de estas funciones se realiza de forma remota


El sensor cumple la función de determinar la característica de la varible (presión, nivel, temperatura, entre otros). El acondicionador, como su nombre lo indica, prepara la variable para ser utilizada con más facilidad por las próximas etapas (filtrar, amplificar, linealizar, reducir, entre otros). El convertidor A/D pasa la señal de analógico a digital (solo si es necesario). El procesador digital tiene el deber de determinar una característica importante de la variable (Fourier, Laplace, Extraer raíces, entre otras). La presentación convierte a unidades de ingeniería, estandariza la señal para que la pueda entender el usuario.
A pesar de que la figura 3 muestra el sistema de medida conformado por diversos subsistemas, no siempre estos pueden ser identificados como unidades físicas separadas. Por lo que se introduce en concepto más amplio, como el de interfaz, que no es más que el conjunto de elementos que modifica las señales pero sin cambiar su naturaleza. De esta forma la interfaz puede combinar las funciones expresadas en el recuadro de la figura 2 pero en un solo circuito o en varios circuitos combinados.

Definición de cada bloque constitutivo:
Un transductor es un dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otra. Además podemos decir que proporciona una salida utilizable en respuesta a una magnitud física, propiedad o condición específica que se desea medir.
Se prefieren los transductores electrónicos ya que:
· La variación de un parámetro no eléctrico de un material viene acompañada por la variación de un parámetro eléctrico .
· Para no extraer energía del sistema donde se mide es preferible usar componentes electrónicos cuyas señales pueden ser posteriormente ampliadas.
· También es posible agregar múltiples funciones de acondicionamiento.
· La transmisión es mucho más versátil.

Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, en magnitudes eléctricas. Las variables de instrumentación dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, entre otras. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en contacto con la variable a medir o a controlar. Si el sensor ésta en contacto con el proceso se le llama ELEMENTO PRIMARIO

Los acondicionadores son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la señal de salida de un sensor electrónico, una señal apta para ser presentada o registrada o simplemente permita un procesamiento posterior mediante un equipo o instrumento estándar. El acondicionador permite: amplificar, filtrar, adaptar impedancias y modular o demodular.

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas.

3. El sensor

3.1 Clasificacion

3.2 Interferencias
Se denomina interferencias o perturbaciones externas aquellas señales que afectan al sistema de medida como consecuencia del principio utilizado para medir las señales de interés. Perturbaciones internas son aquellas señales que afectan indirectamente a la salida debidos a su efecto sobre las características del sistema de medida.
Para medir, por ejemplo una fuerza, se puede usar una galga extensométrica. Esta se basa en la variación de la resistencia eléctrica de un conductor o semiconductor como resultado de aplicarle un esfuerzo. UN cambio de temperatura producirá una variación de resistencia, por lo que será una interferencia.. A su vez, para la medida de los cambios de resistencia hará falta usar un operacional. Ya que los cambios de temperatura también afectan a las derivas de dicho amplificador y con ellas a la medida, resulta que dichos cambios son también una perturbación interna

3.3 Compensación de errores
Los efectos de las perturbaciones internas y externas pueden reducirse mediante una alteración del diseño o a base de añadir nuevos componentes al sistema. Un método para ello es el denominado diseño con insensibilidad intrínseca. Se trata de diseñar el sistema de forma que sea inherentemente sensible sólo a las entradas deseadas. En el ejemplo anterior se lograría si se dispusiera de galgas de material con coeficiente de temperatura pequeño. Por razones prácticas obvias, este método no se puede aplicar en todos los casos.

El método de la realimentación negativa se aplica con frecuencia para reducir el efecto de las perturbaciones internas, y es el método en el que se basan los sistemas de medida por comparación. Si la realimentación negativa es insensible a la perturbación considerada y está diseñada de forma que el sistema no se haga inestable, resulta entonces que la señal de salida no vendrá afectada por la perturbación.

Otra técnica para reducir las interferencias es el filtrado. Un filtro es todo dispositivo que separa señales de acuerdo con su frecuencia u otro criterio. Si los espectros frecuencia les de la señal y las interferencias no se solapan, la utilización de un filtro puede ser efectiva. El filtro puede ponerse en la entrada o en una etapa intermedia.

Una última técnica de compensación de perturbaciones es la utilización de entradas opuestas, que se aplica con frecuencia para compensar el efecto de las variaciones de temperatura. Si, por ejemplo, una ganancia varía con la temperatura por depender de una resistencia que tiene coeficiente de temperatura positivo, puede ponerse en serie con dicha resistencia otra que varíe de forma opuesta (con coeficiente de temperatura negativo) y así mantener constante la ganancia a pesar de los cambios de temperatura.

4. caracteristicas estaticas de los sistemas de medida

· Exactitud: la capacidad de un instrumento de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida. El valor exacto se obtiene mediante métodos de medidas validados internacionalmente.

· Precisión: La medida que es capaz de apreciar un instrumento. Está relacionada con la sensibilidad. A mayor sensibilidad, menores variaciones es capaz de apreciar, medidas más pequeñas nos dará el instrumento.

· Sensibilidad: Es la variación de la magnitud a medir que es capaz de apreciar el instrumento. Mayor sensibilidad de un aparato indica que es capaz de medir variaciones más pequeñas de la magnitud medida.

· Linealidad: expresa el grado de coincidencia entre la curva de calibración y una línea recta determinada.

· Ganancia: Es la relación entre la salida y la entrada de un sistema.

· Histéresis: expresa el grado de coincidencia entre la curva de calibración y una línea recta determinada.

. Resolución: Es el cambio más pequeño que puede detectar el instrumento de medición

5. Caracteristicas dinamicas

· Velocidad: indica la rapidez con que el sistema de medida responde a los cambios en la variable de entrada

· Retardo:

· Frecuencia de trabajo:

· Producto ganancia por ancho de banda:

6. Caracteristicas de entrada

En el caso de sensores eléctricos, este fenómeno queda descrito por la impedancia de entrada. El valor de esta variable para reducir su efecto sobre la variable a medir queda determinado por el tipo de variable a medir. Si la variable a medir se mide entre dos puntos o dos regiones del espacio, se dice que son variables de esfuerzo, y en ese caso se requiere que la impedancia de entrada del sistema de medida sea alta. Si la variable a medir se pide en un punto o región del espacio se dice que son variables de flujo, en cuyo caso se requiere que la impedancia d entrada sea baja.

Esto se entiende mejor si analizamos el método para medir tensión y corriente. La tensión se mide entre dos puntos, y por tanto es una variable de esfuerzo: por ello se requiere que el voltímetro tenga una impedancia de entrada elevada. En cambio, si se requiere medir corriente, se intercala una resistencia en el hilo de conexión midiéndose la corriente en un punto: por tanto es una variable de flujo; por tanto la impedancia del amperímetro será baja.

7. Errores en los sistemas de medida y su analisis

La limitación de los elementos físicos disponibles para realizar un sistema de medida hace que las señales de salida discrepen de las que se obtendrían con un sistema ideal. Estas discrepancias se denominan errores y, dado que algunas de ellas son inevitables, el objetivo es reducirlas de modo que a partir de la salida se pueda determinar el valor de la entrada con una incertidumbre aceptable. El número de cifras con que se exprese un resultado debe concordar con la incertidumbre que tenga asociada. Los errores de un sistema se determinan a partir de su calibración, que consiste en aplicarle entradas conocidas y comparar su salida con la obtenida con un sistema de medida de referencia, más exacto.

8. Incertidumbre de las medidas

Al realizar el proceso de medición, el valor obtenido y asignado a la medida diferirá probablemente del “valor verdadero” debido a causas diversas. Los errores de un sistema se determinan a partir de su calibración, que consiste en aplicarle entradas conocidas y comparar su salida con la obtenida con un sistema de medida de referencia más exacto. Por ello podemos decir que está relacionada con el proceso de medida. Se trata del máximo error de la medida. Evidentemente, está relacionada con la precisión del instrumento. Por regla general se toma como incertidumbre la precisión del aparato, algunas veces aunque no sea demasiado correcto se toma la mitad de la precisión como incertidumbre.

9. Error sistematico

Un error sistemático es aquel que se produce de igual modo en todas las mediciones que se realizan de una magnitud. Puede estar originado en un defecto del instrumento en una particularidad del operador o del proceso de medición

10. Error aleatorio

El error aleatorio es aquel error inevitable que se produce por eventos únicos imposibles de controlar durante el proceso de medición.

La calibración permite corregir los errores sistematicos y estima la magnitud de los errores aleatorios (pero no corregirlos)

Según se manifiesten cuando las señales de entradas son lentas o rápidas, los errores se pueden clasificar en estáticos o dinámicos.

11. Errores estaticos y Errores dinamicos

El error estático afecta a las señales lentas mientras que el error dinámico afecta a las señales rapidas y es una consecuencia de la presencia de elementos que almacenan energía. El error dinámico de un sistema depende de su orden y de la forma de la señal de entrada. Las señales consideradas habitualmente son el escalón, la rampa y las senoidales.

12. forma de expresar los errores

Existen muchas formas de expresar los errores de un proceso determinado pero solo explicaré tres de ellos: el error absoluto, el error relativo y el error a fondo escala.

12.1 Error absoluto: Es la diferencia entre el valor de la medida y el valor tomado como exacto. Puede ser positivo o negativo, según si la medida es superior al valor real o inferior (la resta sale positiva o negativa). Tiene unidades, las mismas que las de la medida.

12.2 Error relativo: Es el cociente (la división) entre el error absoluto y el valor exacto. Si se multiplica por 100 se obtiene el tanto por ciento (%) de error. Al igual que el error absoluto puede ser positivo o negativo (según lo sea el error absoluto) porque puede ser por exceso o por defecto. No tiene unidades.

13. Cifras significativas

Se denominan cifras significativas a todos aquellos dígitos de un número que se conocen con seguridad (o de los que existe una cierta certeza). Así, por ejemplo, si digo que el resultado de una medida es 3,72 m, quiero decir que serán significativas las cifras 3, 7 y 2. Que los dígitos 3 y 7 son cifras exactas y que el dígito 2 puede ser erróneo. O sea, el aparato de medida puede medir hasta las centésimas de metro (centímetros), aquí es donde está el error del aparato y de la medida. Por tanto, tenemos que tener en cuenta:
  • Los resultados deben tener tantas cifras significativas o menos que los datos de procedencia.
  • No es lo mismo 3,70 m que 3,7 m. En el primer caso queremos decir que se ha precisado hasta los centímetros mientras que en el segundo caso sólo hasta los decímetros.
  • Un aparato de medida debería tener el error en el último dígito que es capaz de medir. Así si tengo una regla cuya escala alcanza hasta los milímetros, su error debería ser de más o menos algún milímetro. Si el error lo tuviese en los centímetros no tendría sentido la escala hasta los milímetros.

14. Redondeo de numeros

Cuando el resultado de una operación matemática nos dé como resultado un número con demasiados dígitos, debemos de redondearlo para que el número de cifras significativas sea coherente con los datos de procedencia.

Las reglas del redondeo se aplican al decimal situado en la siguiente posición al número de decimales que se quiere transformar, es decir, si tenemos un número de 3 decimales y queremos redondear a 2, se aplicará las reglas de redondeo:Si el siguiente decimal es menor que 5, el anterior no se modifica. Si es mayor el siguiente decimal fuese mayor o igual que 5, al anterior se le deberá sumar uno.

15. Errores de cero, ganancia y de no linelidad

Según su efecto en la característica de transferencia, los errores se pueden clasificar en: error de cero, error de ganancia y error de no linealidad.

Error de cero: Son aquellos que se presentan cuando el ajuste del cero de los instrumentos no está bien definido, es decir, cuando el instrumento de medida se encuentra descalibrado. Por ejemplo, el que tiene una balanza cuyo cero no está bien ajustado por defecto de los brazos. Estos errores de deben detectar e intentar eliminar, ya que no admiten tratamiento estadístico.

Ganancia: Es proporcional al valor de la entrada, se expresa como la diferencia entre la pendiente de la característica real y la ideal, se expresa en tanto por ciento por una entrada del fondo de escala.

No linealidad: Es todo aquello que viola las reglas de la linealidad. Se define como la máxima diferencia entre la característica de transferencia real con respecto a una línea recta (generalmente se supone como la característica ideal).

16. Estimacion del error de una medida directa

La estimación del error de una medida tiene siempre una componente subjetiva. En efecto, nadie mejor que un observador experimentado para saber con buena aproximación cuál es el grado de confianza que le merece la medida que acaba de tomar. No existe un conjunto de reglas bien fundadas e inalterables que permitan determinar el error de una medida en todos los casos imaginables. Muchas veces es tan importante consignar cómo se ha obtenido un error como su propio valor.
Sin embargo, la aplicación de algunos métodos estadísticos permite objetivar en gran medida la estimación de errores aleatorios. La estadística permite obtener los parámetros de una población (en este caso el conjunto de todas las medidas que es posible tomar de una magnitud), a partir de una muestra (el número limitado de medidas que podemos tomar).

16.1 Mejor valor de un conjunto de medidas
Supongamos que medimos una magnitud un número n de veces. Debido a la existencia de errores aleatorios, las n medidas X1, X2,…., Xn serán en general diferentes.
El método más razonable para determinar el mejor valor de estas medidas es tomar el valor medio. En efecto, si los errores son debidos al azar, tan probable es que ocurran por defecto como por exceso, y al hacer la media se compensarán, por lo menos parcialmente. El valor medio se define por:
Una cantidad finita de números, es igual a la suma de todos ellos dividida entre el número de sumandos. Es uno de los principales estadísticos muéstrales. Expresada de forma más intuitiva, podemos decir que la media (aritmética) es la cantidad total de la variable distribuida a partes iguales entre cada observación, esto también es llamado promedio


y este es el valor que deberá darse como resultado de las medidas

16.2 Dispersión y error. Desviación estándar
Evidentemente, el error de la medida debe estar relacionado con la dispersión de los valores; es decir, si todos los valores obtenidos en la medición son muy parecidos, es lógico pensar que el error es pequeño, mientras que si son muy diferentes, el error debe ser mayor.
Adoptando un criterio pesimista, podría decirse que el error es la semi diferencia entre el valor máximo y el mínimo. Como los datos difieren tanto por defecto como por exceso del valor medio, tal desviación se aproximaría a cero. Para evitarlo suele tomarse, no el valor medio de las desviaciones, sino el valor medio de las desviaciones al cuadrado. De esta forma todos los sumandos son positivos. Para que la unidad de este número sea homogénea con la de los datos, se extrae la raíz cuadrada. El valor resultante se llama desviación típica o desviación estándar del conjunto de datos.

16.3 Significado de la desviación estándar. La distribución normal
Los valores de la desviación estándar que hemos calculado son realmente estimadores de este parámetro. El conjunto de las medidas de una magnitud, siempre que exista un error accidental, pueden caracterizarse por medio de una distribución estadística. Cuando el error es debido a un gran número de pequeñas causas independientes, la distribución se aproxima a la llamada distribución normal.
La forma de representar en estadística una distribución es representando en abscisas el conjunto de valores que pueden obtenerse en una medida y en ordenadas la probabilidad de obtenerlos. En el caso de que la magnitud medida varíe de forma continua, en ordenadas se representa la probabilidad por unidad de intervalo de la magnitud medida.

La función de densidad de la distribución normal tiene el aspecto reflejado en la figura. Recibe también el nombre de campana de Gauss debido a su forma. Está caracterizada por dos parámetros: media y desviación estándar. La media es el valor que con mayor probabilidad aparecerá en una medida. La desviación estándar refleja lo abierta o cerrada que es la campana de Gauss correspondiente. Una distribución muy cerrada se corresponde con una serie de medidas muy poco dispersas, y por tanto con poco error. Por el contrario si la distribución es abierta, la desviación estándar es grande. Porque La desviación estándar de un conjunto de datos es una medida de cuánto se desvían los datos de su media.

16.4 Medidas sin dispersión. Error de lectura o instrumental
En ocasiones la repetición de la medida de una magnitud conduce siempre al mismo valor, cuando se produce estos eventos decimos que estamos en presencia de una medida sin dispersión. Si la medida se realiza con cierta atención, todas las medidas del objeto proporcionan el mismo valor. Es evidente que en este caso la teoría de desviación estándar no aplica, porque al ser nula la dispersión, la desviación estándar resulta igual a cero. En estos casos, la fuente de error no está en la superposición de muchas causas aleatorias, sino en la sensibilidad del aparato de medida.

Cuando se habla de lectura de un instrumento de medida indicador, se quiere significar la referencia de la posición relativa del índice y de la graduación, en estas apreciaciones se comete un error de lectura debido a las siguientes causas:

* Error de paralaje: este tipo de error resulta cuando la visual del operador no se encuentra perpendicular a la aguja del instrumento, sino más bien se encuentra ubicado en un cierto ángulo del mismo.
*Error debido al límite del poder separador del ojo humano : Se sabe que en condiciones normales de visibilidad la distancia angular mínima necesaria para observar dos puntos A y B separados según la figura, es de 2 minutos. En general, las escalas son, leídas desde una distancia media de aproximadamente 250 mm y esto muchas veces conlleva a errores de lectura por mucha distancia entre el instrumento y el observador.
*Error de estimación: se comete al leer valor de la desviación encontrándose la aguja entre dos divisiones sucesivas de la escala; en este caso existe cierta incertidumbre en la apreciación de la posición exacta de la aguja sobre la escala, incertidumbre que no se hace leer indistintamente mayor o menor que el verdadero y en una cantidad representada por la menor fracción que puede apreciarse de la división considerada sobre la escala.

16.5 Propagación de errores
Las operaciones matemáticas con números inciertos dan lugar a resultados también inciertos, y es importante poder estimar el error de los resultados a partir de los errores de los números con los que se opera

Figura: Representación gráfica de la superficie de un cuadrado en función de su lado. La relación entre el error del lado (ex) y el error de la superficie (ey) viene dado por la pendiente de la curva, es decir, por la derivada

En una medida de precisión normal, el error es lo suficientemente pequeño como para poder sustituir la curva por la recta tangente a la curva. La relación entre el error de y y el error de x será entonces la pendiente de la curva en el punto de interés. Es decir, la relación entre el error del lado y el error de la superficie es la derivada de la función:

En un caso más general tendremos dos o más variables en lugar de sólo una. La medida de cada una de estas dos variables tendrá un cierto error, que se propagará al valor de la superficie: S=x.y. La contribución del error de cada lado al error de la superficie vendrá dado por una ecuación similar . Parece lógico pues que el error total de la función S sea la suma de las contribuciones de cada una de las variables

Es importante tener presente que esta expresión es válida sólo en los siguientes supuestos:
El error de cada variable es mucho menor que la propia variable.
Las variables son independientes en el sentido estadístico del término. Quiere esto decir que el valor de una de ellas no afecta en absoluto al valor de la otra. Por ejemplo, la estatura de una persona y su peso no son variables independientes. Si medimos el peso y la estatura de un gran número de personas llegaremos a la conclusión de que generalmente las personas más altas pesan también más.

16.6 Ajuste por mínimos cuadrados
Es una técnica de optimización matemática que, dada una serie de mediciones, intenta encontrar una función que se aproxime a los datos (un "mejor ajuste"). Intenta minimizar la suma de cuadrados de las diferencias ordenadas (llamadas residuos) entre los puntos generados por la función y los correspondientes en los datos. Específicamente, se llama mínimos cuadrados promedio (LMS) cuando el número de datos medidos es 1 y se usa el método de descenso por gradiente para minimizar el residuo cuadrado. Se sabe que LMS minimiza el residuo cuadrado esperado, con el mínimo de operaciones (por iteración). Pero requiere un gran número de iteraciones para converger.

Un requisito implícito para que funcione el método de mínimos cuadrados es que los errores de cada medida estén distribuidos de forma aleatoria.
Hasta ahora nos hemos ocupado de la manera de obtener el mejor valor de una magnitud a partir de una o varias medidas. Un problema más general es determinar la relación funcional entre dos magnitudes x e y como resultado de experimentos.
Supongamos que por razones teóricas bien fundadas sabemos que entre x e y existe la relación lineal

y=ax+b


y deseamos determinar los parámetros a y b a partir de n medidas de x e y. a es la pendiente de la recta, es decir, la tangente del ángulo que forma con el eje de abscisas, y b la ordenada en el origen, es decir la altura a la que corta la recta al eje de ordenadas. Para concretar, después de tener los valores que han resultado de un experimento se representan de los pares de valores xi, yi correspondientes al experimento.

A la vista del gráfico parece claro que las dos variables siguen una relación lineal. La recta que parece representar mejor la relación se ha dibujado ``a ojo''. Es importante darse cuenta de que los seis puntos dibujados no pasan todos por la misma recta. Esto es debido a los errores de las medidas, por lo que los puntos se distribuyen de forma más o menos aleatoria en torno a esa recta. A pesar de ello es claramente visible la tendencia lineal de los puntos.
Para medir la discrepancia entre la recta y los puntos, se emplea la suma de los cuadrados de las diferencias, con los que nos aseguramos de que todos los términos son positivos. Esta suma tiene la forma: